TRACE: Nuova Odometria AI per Robot con Gambe in Condizioni di Contatto Inaffidabile

Un nuovo stimatore di odometria propriocettiva per robot con gambe, chiamato TRACE (Tokenized Robust Attention for Contact-Aware Estimation), è stato sviluppato da ricercatori per funzionare efficacemente in scenari di contatto inaffidabile. Questo sistema prevede lo spostamento relativo, la rotazione relativa e la velocità nel sistema di riferimento del corpo utilizzando dati inerziali e articolari recenti provenienti dai sensori di bordo. Il suo modulo di attenzione incrociata sensibile al piede regola dinamicamente l'importanza dei token cinematici specifici dell'IMU e delle gambe, eliminando la necessità di soglie predefinite di contatto o slittamento, migliorando così la robustezza. Il processo di addestramento include la supervisione diretta e due perdite ausiliarie ispirate alla fisica per garantire la coerenza cinematica e un utilizzo efficace delle informazioni sulle gambe. Per migliorare il trasferimento sim-to-real e ridurre l'overfitting specifico della politica, l'addestramento in simulazione prevede la randomizzazione della politica, seguita da un parziale fine-tuning in condizioni reali. La ricerca è pubblicata su arXiv con l'identificatore 2608.05975.