TAVIS: Benchmark per la Visione Attiva nell'Apprendimento per Imitazione

Un nuovo benchmark chiamato TAVIS è stato lanciato da ricercatori per valutare la visione attiva nell'ambito dell'apprendimento per imitazione. La visione attiva consente a una policy di dirigere lo sguardo mentre esegue compiti, dimostrando vantaggi ma mancando di un quadro di valutazione unificato. TAVIS presenta due serie di compiti: TAVIS-Head, che include cinque compiti che utilizzano colli pan/tilt per la ricerca globale, e TAVIS-Hands, che comprende tre compiti che impiegano telecamere da polso per l'occlusione locale. Questi sono implementati su due modelli di torso umanoide, GR1T2 e Reachy2, sviluppati in IsaacLab. Inoltre, offre tre componenti di valutazione: un confronto tra telecamera sulla testa e telecamera fissa, la metrica GALT (Gaze-Action Lead Time) per lo sguardo predittivo e divisioni procedurali ID/OOD.