SoRoMoX: Framework di modellazione per robot morbidi differenziabile e accelerato su GPU

I ricercatori hanno introdotto un nuovo framework di modellazione per robot morbidi chiamato SoRoMoX, che sfrutta JAX per simulazioni parallele efficienti su GPU, focalizzandosi su controllo e differenziazione. Questo approccio innovativo include modelli articolati, a deformazione costante a tratti e a deformazione variabile all'interno di un'interfaccia unificata, fornendo componenti cruciali come matrici di inerzia e Jacobiani. In particolare, è il primo framework basato su asta/deformazione per robot morbidi che funziona perfettamente su GPU ed è completamente differenziabile rispetto a vari parametri. Vanta rollout su CPU che superano le alternative leader fino a 18,1 volte, insieme a capacità GPU potenziate. Questo sviluppo affronta le sfide nel controllo dei robot morbidi, che spesso è carente rispetto ai flussi di lavoro avanzati presenti nella robotica rigida. Il framework è interamente scritto in Python/JAX e la ricerca è disponibile su arXiv con identificativo 2608.06650.