SkyPart: Scoperta Semantica di Parti Basata su Prototipi per la Geolocalizzazione Incrociata Robusta alle Condizioni Meteorologiche

Un nuovo metodo chiamato SkyPart migliora la geolocalizzazione incrociata (CVGL) per la navigazione autonoma di droni quando i segnali GNSS non sono disponibili. La CVGL abbina viste oblique dei droni a tessere satellitari georeferenziate, ma gli approcci esistenti soffrono di comprimere griglie di patch in vettori singoli senza separare layout e texture, mantenere variazioni di scala legate all'altitudine e fare affidamento su scalari regolati manualmente per l'addestramento multi-obiettivo. SkyPart è una testa leggera e sostituibile per transformer basati su patch che istituisce un raggruppamento esplicito delle parti sulla griglia di patch. Presenta quattro componenti: prototipi apprendibili che competono per i token delle patch tramite assegnazione coseno a passaggio singolo, modulazione lineare condizionata dall'altitudine e altri meccanismi basati su teoria. Il metodo è progettato per essere robusto alle condizioni meteorologiche, affrontando una limitazione chiave dei lavori precedenti. L'articolo è disponibile su arXiv con identificatore 2605.11654.