RetroMotion: Modelli di Previsione del Movimento Retrocausali sono Istruibili
RetroMotion, un modello innovativo di previsione del movimento, scompone le previsioni di traiettorie multi-agente in distribuzioni sia marginali che congiunte. Utilizzando un trasformatore, ri-codifica le distribuzioni marginali e cattura le interazioni a coppie, integrando al contempo un flusso informativo retrocausale. L'approccio utilizza distribuzioni di potenza esponenziale compresse per gestire l'incertezza posizionale. RetroMotion ha dimostrato prestazioni impressionanti nella Waymo Interaction Prediction Challenge e mostra adattabilità ai dataset Argoverse 2 e V2X-Seq.
Fatti principali
- Le previsioni di movimento variano in complessità in base agli agenti, ai vincoli della scena e alle interazioni.
- Le distribuzioni di traiettorie congiunte crescono esponenzialmente con il numero di agenti.
- RetroMotion scompone le previsioni in distribuzioni marginali e congiunte.
- Un modello trasformatore genera distribuzioni congiunte tramite ri-codifica delle distribuzioni marginali e modellazione a coppie.
- Il flusso retrocausale sposta informazioni dai punti marginali successivi ai punti congiunti precedenti.
- L'incertezza posizionale è modellata utilizzando distribuzioni di potenza esponenziale compresse.
- Risultati forti nella Waymo Interaction Prediction Challenge.
- Generalizza ai dataset Argoverse 2 e V2X-Seq.
Entità
Istituzioni
- Waymo
- Argoverse
- V2X-Seq