RECTOR: Reranking basato su regole per una selezione più sicura delle traiettorie nella guida autonoma

Un nuovo strato di reranking post-generazione chiamato RECTOR (Rule-Enforced Constrained Trajectory Orchestrator) dà priorità a sicurezza, legalità, norme stradali e comfort rispetto alla confidenza del modello nella selezione di una traiettoria da un insieme di candidati multimodali nei sistemi di guida autonoma. RECTOR valuta i candidati rispetto a un regolamento a livelli (Sicurezza > Legale > Strada > Comfort) utilizzando proxy differenziabili e un meccanismo di applicabilità condizionato dalla scena, quindi seleziona tramite una regola ε-lessicografica deterministica che preserva la priorità tra i livelli senza riaddestrare il predittore. Testato sul validation_interactive split del Waymo Open Motion Dataset (43.219 istanze aumentate, K=6) secondo il Protocollo B con un catalogo di 28 regole proxy e applicabilità oracle, la selezione consapevole delle regole ha ridotto le violazioni di Sicurezza+Legale dal 28,58% al 20,42% e le violazioni totali dal 40,32% al 32,41% rispetto alla selezione basata solo sulla confidenza sugli stessi candidati.