Controllo Multi-Robot tramite Pianificazione Bi-Livello Basata su Waypoint

Un articolo di ricerca propone un framework ibrido per il controllo multi-robot in ambienti disordinati, ottimizzando congiuntamente la pianificazione di alto livello dei compiti e la pianificazione di basso livello del movimento. Il metodo introduce i waypoint come rappresentazione semplice ma espressiva delle traiettorie di movimento per consentire una parametrizzazione efficace della pianificazione di basso livello. Per affrontare l'ambiguità nell'assegnazione dei crediti tra i livelli di pianificazione, viene adottato un approccio di addestramento basato su curriculum. Il lavoro affronta sfide come collisioni robot-robot, collisioni robot-ostacolo e movimenti irraggiungibili, che richiedono un'ottimizzazione congiunta tra entrambi i livelli di pianificazione. L'articolo è disponibile su arXiv con ID 2604.21138.