MR-SLAM: Realtà Mista per la Mappatura Multi-Robot

Un nuovo sistema di realtà mista chiamato MR-SLAM è stato creato per la localizzazione e mappatura simultanea (SLAM) che coinvolge più robot. Un operatore utilizza un visore Meta Quest 3 per controllare a distanza tre robot TurtleBot3 simulati, impiegando la vista pass-through che incorpora l'occlusione del mondo reale. Il sistema presenta pannelli di controllo ancorati spazialmente che mostrano l'avanzamento della mappatura in tempo reale. Ogni robot esegue la propria istanza di SLAM Toolbox, con griglie di occupazione combinate istantaneamente su un backend ROS 2. In cinque sessioni di valutazione della durata di 9 minuti ciascuna, il sistema ha raggiunto una frequenza di scansione di 8.83 ± 0.16 Hz, mappato 17.9 ± 0.8 m² di occupazione combinata e raggiunto una consistenza di occupazione del 94.7 ± 0.5% tra coppie di robot, affrontando la difficoltà di consapevolezza spaziale nelle interfacce 2D tradizionali, rilevante per ispezioni edilizie e monitoraggio di corridoi di magazzino.