MotionGS-SLAM: Splatting Gaussiano Modulato da Eventi per SLAM Robusto al Motion Blur
Il sistema SLAM di nuova concezione, MotionGS-SLAM, mira ad affrontare i limiti dei sistemi SLAM basati sulla visione quando si trovano ad affrontare il motion blur. Invece di cercare di recuperare immagini nitide da dati compromessi, questo sistema reinterpreta il motion blur come un problema diretto, simulando la creazione del blur all'interno del processo di rendering. Utilizza la risoluzione temporale al microsecondo e la resistenza al motion blur delle telecamere a eventi, introducendo un kernel gaussiano che regola dinamicamente la rasterizzazione in base ai segnali di movimento. Questo approccio a doppia modulazione converte le proiezioni gaussiane 2D in forme ellittiche anisotrope e allineate al movimento, alterando anche adattivamente la densità del campionamento integrale dell'esposizione. La ricerca è disponibile su arXiv con identificativo 2608.15024.
Fatti principali
- MotionGS-SLAM è un nuovo sistema SLAM progettato per gestire il motion blur.
- Riformula il motion blur come un problema diretto, modellando la formazione del blur nel rendering.
- Utilizza telecamere a eventi per la loro risoluzione temporale al microsecondo e l'immunità al motion blur.
- Un kernel gaussiano modulato da eventi adatta la rasterizzazione in base ai segnali di movimento.
- La doppia modulazione include la modulazione spaziale e il campionamento integrale adattivo dell'esposizione.
- L'articolo è disponibile su arXiv con identificativo 2608.15024.
- È stato annunciato come annuncio di tipo incrociato.
- Il sistema mira a migliorare la robustezza del SLAM basato sulla visione in presenza di motion blur.
Entità
Istituzioni
- arXiv