MORPH-U: Pianificazione del Movimento Robusta per la Guida Autonoma Abilitata V2X

Uno studio recente presenta MORPH-U, un sistema di pianificazione del movimento per veicoli autonomi che affronta le incertezze nella comunicazione V2X, inclusi problemi come messaggi ritardati, persi o manipolati, insieme a cambiamenti nelle mappe dinamiche. Sviluppato utilizzando il simulatore CARLA, questo framework integra dati da LiDAR, radar e telecamere con messaggi V2X (CAM/DENM) per creare una Mappa Dinamica Locale (LDM). Avvia una ri-pianificazione Hybrid-A* quando pericoli o alterazioni della mappa vengono confermati come impattanti sulla traiettoria pianificata. L'approccio impiega una strategia multi-obiettivo che ottimizza l'errore di inseguimento, il margine di sicurezza (TTC minimo), la reattività e la scorrevolezza, utilizzando l'analisi della frontiera di Pareto per la selezione del punto ottimale. Per mitigare la ri-pianificazione non sicura dovuta a segnali V2X errati, MORPH-U presenta un gate di accettazione ispirato a Bisanzio. L'articolo è disponibile su arXiv con l'identificatore 2605.07370.