MCF-Proto: Quadri d'azione incentrati sul movimento per modelli VLA

MCF-Proto, un nuovo head d'azione leggero, migliora i modelli Vision-Language-Action (VLA) introducendo un Motion-Centric Action Frame (MCF) insieme alla parametrizzazione delle azioni basata su prototipi. Invece di prevedere azioni in un sistema di coordinate mondiali statiche, la politica determina una rotazione R_t in SO(3), costruisce azioni nel sistema di riferimento locale regolato utilizzando prototipi, e successivamente le ritraduce nel sistema mondiale per un addestramento completo basato esclusivamente su dimostrazioni standard. Questo design innovativo favorisce una struttura emergente stabile: i sistemi di riferimento locali appresi creano assi che si allineano strettamente con il movimento dell'end-effector, anche in assenza di etichette direzionali esplicite. Questo metodo affronta efficacemente l'uniformità presente negli head d'azione VLA esistenti.