MASt3R-Nav: Navigazione Pixel-Relativa Senza Mappe Globali

I ricercatori propongono MASt3R-Nav, un nuovo metodo di navigazione visiva che utilizza la connettività pixel-relativa in mappe 3D, eliminando la necessità di una geometria globalmente coerente. Ispirato ai recenti metodi di corrispondenza di immagini ancorate al 3D, il sistema costruisce una mappa da sequenze di immagini tramite corrispondenze inter-immagine a livello di pixel in sistemi di coordinate 3D relativi. Questo grafo a livello di pixel consente la pianificazione globale del percorso attraverso l'approssimazione e la sparsificazione della connettività intra-immagine, producendo una rappresentazione chiamata 'WayPixel Costmap'. L'approccio colma il divario tra le mappe 3D classiche e i grafi topologici, offrendo accuratezza geometrica senza coerenza globale. L'articolo è disponibile su arXiv con ID 2605.24111.