Controller Umanoide Mascherato Abilita il Controllo Multi-Modale di Corpo Intero per Robot Reali
C'è un'entusiasmante svolta nella robotica umanoide con il lancio del Controller Umanoide Mascherato (MHC). Questo avanzato controller per tutto il corpo unisce diverse interfacce di comando. Consente ai sistemi di alto livello di impostare percorsi target mascherati utilizzando variabili di stato selezionate del robot. L'MHC può gestire vari input, come percorsi ottimizzati, motion capture, video re-targetizzati e comandi joystick in tempo reale. È stato addestrato attraverso una simulazione che copriva questi diversi aspetti, il che lo aiuta a funzionare bene anche con azioni parzialmente definite, mantenendo l'equilibrio e gestendo i disturbi. Hanno dimostrato le sue capacità sia in simulazione che sul robot umanoide Digit, affrontando una sfida importante nella creazione di un'interfaccia unificata per movimenti completi, dal posizionamento preciso dei piedi alla teleoperazione con joystick.
Fatti principali
- Il Controller Umanoide Mascherato (MHC) è un controller appreso per tutto il corpo per robot umanoidi.
- MHC espone un'interfaccia basata su traiettorie target mascherate su sottoinsiemi selezionati delle variabili di stato del robot.
- Supporta input multi-modali: traiettorie ottimizzate, clip di motion capture, video re-targetizzati e segnali joystick in tempo reale.
- MHC è addestrato in simulazione utilizzando un curriculum che copre l'intera gamma di modalità.
- Consente l'esecuzione robusta di comportamenti parzialmente specificati mantenendo l'equilibrio e il rigetto dei disturbi.
- Dimostrato sia in simulazione che sul robot umanoide reale Digit.
- Affronta la sfida di un'interfaccia unificata per comandare diversi comportamenti di tutto il corpo.
- I comportamenti includono sequenze precise di passi, imitazione parziale del corpo e teleoperazione con joystick.
Entità
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