LifelongCrossNav: Memoria Semantica 3D Persistente per la Navigazione Multi-Oggetto tra Piani

È stato sviluppato un nuovo framework chiamato LifelongCrossNav per affrontare le difficoltà associate alla navigazione sequenziale multi-oggetto in spazi interni multi-piano sconosciuti. Questo sistema utilizza una memoria semantica voxel 3D sparsa condivisa che accumula gradualmente strutture geometriche, stati di percorribilità e caratteristiche visione-linguaggio, consentendo a future query di oggetti-obiettivo di accedere a dati di scena precedentemente raccolti senza la necessità di ricostruire la mappa. Per facilitare le ricerche continue tra piani diversi, LifelongCrossNav integra una mappatura 3D della percorribilità sensibile al supporto, una percezione specifica per le scale e una navigazione delle scale sensibile alla direzione. Una politica di navigazione coesa gestisce l'esplorazione sullo stesso piano e l'attraversamento delle scale tra piani. Il framework è descritto in un articolo disponibile su arXiv (2608.07079), mostrando il suo potenziale per migliorare la navigazione autonoma in ambienti interni complessi.