Grafi di Conoscenza per Missioni Robotiche Autonome

Una nuova metodologia integra i grafi di conoscenza nei sistemi ROS 2 per migliorare l'efficienza delle missioni robotiche autonome. L'approccio definisce condizioni iniziali e target, struttura compiti e sotto-compiti, li sequenzia, rappresenta i dati in un grafo di conoscenza e progetta missioni con un linguaggio di alto livello. Una missione simulata di ricerca e salvataggio in Gazebo utilizzando il framework Aerostack2 dimostra droni che localizzano autonomamente un bersaglio, mostrando un miglioramento nel processo decisionale e nelle prestazioni. L'articolo è disponibile su arXiv.