Key-Interval A*: un algoritmo di pathfinding su griglia più veloce

Un nuovo algoritmo di pathfinding ottimale chiamato Key-Interval A* (KIA*) è stato introdotto per griglie a 4 connessioni dai ricercatori. A differenza delle tecniche attuali che mantengono stati di ricerca dettagliati o comportano un'ampia preelaborazione, KIA* utilizza un metodo di preelaborazione leggero per creare un'astrazione compatta dello spazio libero a livello di intervallo. Definisce lo spazio libero come sequenze contigue massimali di celle attraversabili (intervalli), identifica gli intervalli chiave che evidenziano i cambiamenti strutturali dei confini e li collega tramite regioni non chiave. L'algoritmo esegue una ricerca in stile A* sul grafo degli intervalli chiave e ricostruisce i percorsi della griglia da catene di intervalli senza bisogno di ricerche locali a livello di cella. Gli autori dimostrano la completezza e l'ottimalità di KIA* per griglie a 4 connessioni. I test su benchmark standard indicano che KIA* mantiene lunghezze di percorso esatte minime e raggiunge il runtime più rapido in sette degli otto benchmark. Il documento è disponibile su arXiv con l'identificatore 2607.23393.