Pianificazione Robotica Gerarchica con Competenze Black-Box
Un nuovo metodo per la pianificazione di compiti e movimenti (TAMP) fonde varie competenze robotiche esistenti—come politiche apprese, controllate in forza e black-box—all'interno di un quadro di pianificazione gerarchica. Questa tecnica, nota come Task and Skill Planning (TASP), utilizza Primitivi di Interazione Componibili (CIP) per creare piani di movimento che collegano competenze successive, consentendo il perfezionamento durante la pianificazione e regolazioni durante l'esecuzione. TASP mantiene il ragionamento sugli errori incentrato sugli oggetti tipico dei risolutori TAMP. Sono stati condotti esperimenti nel mondo reale per validare l'approccio utilizzando sia un manipolatore bimanuale che un manipolatore mobile. Questa ricerca è documentata nel preprint arXiv 2504.17901.
Fatti principali
- Task and Skill Planning (TASP) integra competenze robotiche eterogenee in un pianificatore gerarchico.
- Le competenze includono politiche apprese, controllate in forza e black-box.
- I Primitivi di Interazione Componibili (CIP) sintetizzano piani di movimento che collegano le competenze.
- TASP preserva il ragionamento sugli errori incentrato sugli oggetti.
- Validato su manipolatori bimanuali e mobili in esperimenti nel mondo reale.
- Pubblicato come arXiv:2504.17901.
Entità
Istituzioni
- arXiv