Framework RL Gerarchico per Pick-and-Place con Manipolatore su Zampe

Un team di ricercatori ha creato un sistema di apprendimento per rinforzo gerarchico progettato per operazioni dinamiche di pick-and-place utilizzando un robot quadrupede dotato di un braccio a 6 DOF. Il sistema presenta un modulo dedicato alla stima della massa che consente un controllo adattivo dell'intero corpo durante la manipolazione di oggetti di diverso peso. Nelle simulazioni, il framework ha registrato un tasso di successo dell'86,05% con carichi fino a 2,3 kg. Inoltre, test nel mondo reale condotti in sei scenari variati, con cambiamenti controllati di dimensioni, peso e altezze dei compiti, hanno raggiunto un tasso di successo medio in un intervallo verticale che va dal livello del suolo a piani di lavoro alti 1,1 metri.