CoGE: Stima Geometrica Online per Colonscopia Monoculare

I ricercatori presentano CoGE, un framework per la stima geometrica monoculare online durante la colonscopia, che affronta le sfide della stima della profondità e della ricostruzione della scena nell'ambiente stretto e chiuso del colon. Il framework include un modulo di supervisione sensibile all'illuminazione basato sulla teoria di Retinex per gestire diverse condizioni di luce, e un modulo di percezione strutturale che utilizza la decomposizione wavelet per estrarre caratteristiche strutturali e locali comuni. Addestrato esclusivamente su dati simulati, CoGE raggiunge risultati quantitativi e qualitativi solidi, colmando il divario tra simulazione e artefatti e illuminazione del mondo reale. Il lavoro è dettagliato in arXiv:2605.13038.