CoFL: Campi di Flusso Continuo per la Navigazione Condizionata dal Linguaggio
CoFL è una politica completa che collega le osservazioni dall'alto (BEV) con i comandi linguistici per creare un campo di flusso continuo a fini di navigazione. Ridefinisce la navigazione come apprendimento di un campo condizionato dallo spazio di lavoro, acquisendo vettori di moto locale in vari punti BEV e trasformando ogni annotazione scena-istruzione in una supervisione dettagliata del controllo spaziale. Integrando numericamente il campo previsto, è possibile generare traiettorie da qualsiasi punto di partenza, facilitando il rollout in tempo reale e il recupero a ciclo chiuso. Per un addestramento e una valutazione estesi, è stato assemblato un dataset comprendente oltre 500.000 coppie immagine-istruzione BEV.
Fatti principali
- 1. CoFL è una politica end-to-end per la navigazione condizionata dal linguaggio
- 2. Utilizza osservazioni dall'alto (BEV) e istruzioni linguistiche
- 3. Riformula la navigazione come apprendimento di un campo condizionato dallo spazio di lavoro
- 4. Apprende vettori di moto locale in posizioni BEV arbitrarie
- 5. Traiettorie generate tramite integrazione numerica del campo previsto
- 6. Abilita rollout in tempo reale e recupero a ciclo chiuso
- 7. Dataset di oltre 500.000 coppie immagine-istruzione BEV costruito
- 8. Pubblicato su arXiv con ID 2603.02854
Entità
Istituzioni
- arXiv