Dataset AssemblyBench e Modello AssemblyDyno per l'Assemblaggio Industriale
AssemblyBench comprende una raccolta sintetica di 2.789 oggetti industriali, con guide multimodali, modelli 3D dei componenti e percorsi di assemblaggio. Il modello correlato AssemblyDyno sfrutta questi materiali didattici e le rappresentazioni 3D per prevedere la sequenza di assemblaggio e le traiettorie corrispondenti. In termini di stima della posa e fattibilità della traiettoria, AssemblyDyno supera le ricerche precedenti, come confermato da simulazioni basate sulla fisica.
Fatti principali
- 1. AssemblyBench contiene 2.789 oggetti industriali.
- 2. Il dataset include manuali di istruzioni multimodali, modelli 3D delle parti e traiettorie di assemblaggio.
- 3. AssemblyDyno è un modello basato su transformer.
- 4. AssemblyDyno prevede l'ordine di assemblaggio e le traiettorie di assemblaggio delle parti.
- 5. AssemblyDyno supera i lavori precedenti nella stima della posa di assemblaggio.
- 6. La fattibilità della traiettoria è valutata tramite simulazioni basate sulla fisica.
- 7. I dataset esistenti trascurano le complessità delle forme e le traiettorie di assemblaggio negli assemblaggi industriali.
- 8. Il lavoro proviene dal campo della Visione Artificiale e del Riconoscimento di Pattern.
Entità
Istituzioni
- arXiv