ARC-RL: Ambienti di Apprendimento per Rinforzo per Morfologie Robot in Stile Videoludico

ARC-RL introduce una collezione di quattro ambienti di controllo continuo basati su MuJoCo, che presentano progetti robotici ispirati al bestiario del gioco ARC Raiders. La lineup include l'esapode alto a 18 DoF chiamato Queen, l'esapode corazzato a 12 DoF chiamato Bastion, il compatto esapode a 18 DoF Tick e il quadrupede a 12 DoF noto come Leaper. Ogni robot utilizza un quadro di osservazione coerente, un protocollo d'azione, una tempistica di simulazione e una singola funzione di ricompensa in forma chiusa che varia leggermente in pesi e parametri tra le morfologie. Questa ricompensa combina una componente di inseguimento della velocità con un bonus di sopravvivenza. Questa iniziativa cerca di colmare il divario tra gli studi sulla locomozione su zampe, che tipicamente utilizzano progetti robotici del mondo reale, e gli NPC di gioco che spesso mancano di equivalenti reali. Gli ambienti fungono da banco di prova per l'apprendimento per rinforzo, evidenziando vincoli stilistici non presenti nella robotica tradizionale sim-to-real.